Впервые в исторических документах селение Пестяки упоминается в 1379 году. Тогда погост Пестяки был местом ссылки пленных литовских завоевателей. Вторично он послужил каторгой для литовских интервентов в 1534 году. В дальнейшем о Пестяках упоминается в писцовых книгах Суздальского уезда за 1628 год. В 1678 году Пестяки уже не погост, а село с многочисленными деревнями (125 дворов, 1297 душ мужского пола), которое значится за князем Петром Ивановичем Хованским. В 1897 году Пестяки - большое торговое село, в приходе которого значится 78 деревень. В селе выстроена каменная церковь взамен сгоревшей деревянной с престолами во имя Успения Пресвятой Богородицы, Святителя и Чудотворца Николая, святого Петра - митрополита Московского. Население в приходе - 6908 душ мужчин. В 1897 году открыта земская народная школа.
Достопримечательности Пестяков
Дом купца Морозова, ныне - районная библиотека.
Дом братьев Прохоровых, ныне - полиция.
Дом купца Сидорова, ныне - почта.
Дом купца Гусева, ныне - "Дом ремёсел".
Здание, построенное виноторговцем Репкиным, ныне -Центр занятости населения.
Здание бывшей чайной, ныне - редакция районной газеты.
Дом Соколова, ныне - военкомат.
Православный храм Успенья Пресвятой Богородицы на Советской улице, 42, построенный в 1760 году.
